Bước vào bên trong khoang lái, Innova Cross có màn lột xác hoàn toàn với thiết kế nội thất mới trẻ trung và hiện đại hơn. Tâm điểm bên trong nội thất là màn hình trung tâm giải trí kích thước 10,1inch đặt nhô cao, hỗ trợ kết nối Apple CarPlay/Android Auto. Bên cạnh đó, vị trí cần số của Innova Cross thế hệ mới đã được dời lên trên, nằm dưới bảng điều khiển điều hòa và các phím chức năng. Bên cạnh cần số là các nút phanh tay điện tử, giữ phanh tự động, các chế độ lái, EV Mode (đối với phiên bản hybrid) và tắt cân bằng điện tử




Trên thế hệ mới, Toyota Innova Cross được trang bị hệ thống điều hòa tự động 1 vùng với 2 giàn lạnh. Bên dưới bệ tì tay trung tâm có khay sạc không dây và hộc để đồ. Phía trước ghế phụ, xe được cung cấp hộc để đồ tích hợp đèn viền nội thất và hộp đựng găng tay bên dưới. Đối với vị trí người lái, Innova Cross được trang bị vô lăng 3 chấu bọc da, tích hợp các phím điều chỉnh media bên trái và các tính năng trong gói an toàn chủ động Toyota Safety Sense bên phải. Phía sau vô lăng có lẫy chuyển số và bảng đồng hồ analog kết hợp màn hình kỹ thuật số kích thước 7inch




Đối với Innova Cross thế hệ mới, xe vẫn có 2 cấu hình 7 chỗ và 8 chỗ ngồi tương tự đời cũ. Đối với phiên bản 7 chỗ, hàng ghế 2 sở hữu 2 ghế thương gia với tựa lưng và bệ đỡ chân điều chỉnh điện, tuy nhiên điều chỉnh vị trí ghế chỉ là chỉnh cơ. Các tiện ích ở hàng ghế 2 bao gồm cửa gió điều hòa, bảng điều khiển mức gió và 2 cổng sạc USB-C. Phiên bản hybrid còn được trang bị cửa sổ trời toàn cảnh và đèn viền nội thất ambient light. Đặc biệt, phiên bản Hybrid được trang bị thêm cửa sổ trời toàn cảnh cùng hàng ghế thứ 2 mang phong cách thương gia có độ ngả và đệm chân chỉnh điện

